LocoMan：利用轻量级移动操作器提升四足机器人的多功能灵巧性

四足机器人已成为能够在复杂环境中移动和操作的通用智能体。传统设计通常依赖机器人自身的身体部件或安装顶部机械臂来执行操作任务。然而，这些配置可能限制机器人的操作灵活性、效率和适应性，尤其是在杂乱或受限空间中。在这项工作中，我们提出了LocoMan，一种具有新颖形态的灵巧四足机器人，能够在各种受限环境中执行多功能操作。通过为Unitree Go1机器人的前小腿配备两个低成本、轻量级的模块化3自由度移动操作器，LocoMan结合了腿部和夹爪的移动性和功能，用于需要在大工作空间内对末端执行器进行精确6D定位的复杂操作任务。为了利用LocoMan的移动操作能力，我们引入了一个统一控制框架，扩展了全身控制器（WBC）以集成移动操作器的动力学。通过实验，我们验证了所提出的全身控制器能够准确稳定地跟踪末端执行器和躯干的期望6D轨迹，结合我们设计的大工作空间，促进了在受限空间中一系列具有挑战性的灵巧移动操作任务，例如开门、插入插座、在狭窄低矮空间中拾取物体以及双手操作。