MIRRAX：一种用于受限进入环境的可重构机器人
机器人学
2022-10-05 v2
摘要
随着硬件和软件的快速发展，用于检测的移动机器人平台的发展近年来取得了进展。然而，传统的移动机器人无法应对在极端环境中运行的挑战，这些环境要求机器人穿越高度杂乱区域中的狭窄间隙，且进入受限。本文介绍了MIRRAX，一种为应对这些挑战而设计的机器人，它能够自我重构，既可以通过狭窄端口进入受限环境，也可以在紧密间隔的障碍物中导航。详细介绍了机器人的控制器，并分析了在使用麦克纳姆轮的可变配置下机器人的可控性。对机器人性能的表征确定了适合在狭窄环境中运行的配置。稳定配置（侧倾角<2°）的最小横向足迹宽度为0.19米。机器人可控性的实验验证与理论分析吻合良好。进一步的一系列实验证明了该机器人在应对上述挑战方面的可行性：能够自我重构以通过直径小至150毫米的端口进入受限区域，并在杂乱环境中导航。本文还展示了在英国塞拉菲尔德核电站Magnox设施中的部署结果——这是首个在该设施中进行远程检测和测绘的机器人。
引用
@article{arxiv.2203.00337,
title = {MIRRAX: A Reconfigurable Robot for Limited Access Environments},
author = {Wei Cheah and Keir Groves and Horatio Martin and Harriet Peel and Simon Watson and Ognjen Marjanovic and Barry Lennox},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.00337},
year = {2022}
}
备注
12 pages, Accepted for IEEE Transactions on Robotics