LodeStar: 用于半直接雷达里程计的航海雷达描述子
机器人学
2024-03-06 v1
摘要
航海雷达被广泛用于以图像形式捕获船舶的全向数据。然而，航海雷达固有的挑战仍然存在，包括有限的频率、次优的分辨率和不确定的检测。此外，在广阔的海洋区域中缺乏可识别的标志仍然是一个挑战，导致连续场景通常缺乏匹配的特征点。在此背景下，我们引入了一种稳健的航海雷达扫描表示LodeStar，以及一种针对航海雷达应用量身定制的增强特征提取技术。此外，我们开始使用半直接方法估计航海雷达里程计。基于LodeStar的方法显著减少了里程计估计中的误差，我们的断言通过细致的实验验证得到了证实。
引用
@article{arxiv.2403.02773,
title = {LodeStar: Maritime Radar Descriptor for Semi-Direct Radar Odometry},
author = {Hyesu Jang and Minwoo Jung and Myung-Hwan Jeon and Ayoung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.02773},
year = {2024}
}
备注
IEEE Robotics and Automation Letter