一种基于正态分布变换、适用于扫描雷达与车载雷达的雷达里程计
机器人学
2023-03-31 v3
摘要
现有雷达传感器可分为车载雷达与扫描雷达。尽管大多数雷达里程计(RO)方法仅针对特定类型雷达设计,我们的 RO 方法可适配扫描雷达与车载雷达两者。我们的 RO 简洁而有效,其流程包括阈值化、概率子图构建以及基于 NDT 的雷达扫描匹配。所提 RO 已在两个公开雷达数据集上测试:Oxford Radar RobotCar 数据集与 nuScenes 数据集,分别提供扫描雷达与车载雷达数据。结果显示,我们的方法在使用车载或扫描雷达时均超越最先进 RO,平移误差分别降低 51% 与 30%,旋转误差分别降低 17% 与 29%。此外,我们表明我们的 RO 达到了与激光雷达里程计相当的厘米级精度,且车载与扫描 RO 具有相近精度。
引用
@article{arxiv.2103.07908,
title = {A Normal Distribution Transform-Based Radar Odometry Designed For Scanning and Automotive Radars},
author = {Pou-Chun Kung and Chieh-Chih Wang and Wen-Chieh Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.07908},
year = {2023}
}
备注
Accepted for publication in ICRA 2021. Code is available: For scanning RO, see https://github.com/kungfrank/pw_ndt_radar_scan_matching . For automotive RO, see https://github.com/kungfrank/pw_ndt_automotive_radar_scan_matching