3DRO：基于 2D 成像雷达和陀螺仪的 Lidar 级 SE(3) 直接雷达里程计
机器人学
2026-05-12 v2
摘要
最近，机器人社区重新关注雷达感知和状态估计。2D 成像雷达提供关于环境的密集 360 度信息。尽管雷达天线的发射和接收锥形范围，但收集的数据通常仅限于垂直于雷达旋转轴的平面。因此，基于 2D 成像雷达的方法仅执行 SE(2) 状态估计。本文提出 3DRO，将 SE(2) 直接雷达里程计（DRO）框架扩展到执行 SE(3) 状态估计。虽然仍通过 DRO 的 2D 速度估计假设数据平面性，但它整合了 3D 陀螺仪测量在 SO(3) 上的状态估计，以估计 SE(3) 的自运动。虽然方法简单，但使用来自 Boreas-RT 数据集的 643km 数据演示，其提供了 Lidar 级的里程计精度。
引用
@article{arxiv.2604.12027,
title = {3DRO: Lidar-level SE(3) Direct Radar Odometry Using a 2D Imaging Radar and a Gyroscope},
author = {Cedric Le Gentil and Daniil Lisus and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.12027},
year = {2026}
}
备注
Accepted for presentation at the ICRA 2026 Workshop on Radar in Robotics (poster: https://drive.google.com/file/d/1P_iBrGxPiZL644B-dHxbvdY-UJUzd4Kp/view )