基于常加速度运动先验与极坐标测量模型的 SE(3) 雷达里程计
机器人学
2022-09-14 v1
摘要
本文提出一种利用常加速度运动先验在 上进行雷达里程计估计的方法。该运动先验被集成到一个滑动窗口优化方案中。我们使用 Magnus 展开来精确积分运动先验，同时保持实时性能。此外，我们采用极坐标测量模型以更好地表示雷达检测的不确定性。我们的估计器使用来自原型高分辨率雷达传感器的大型真实世界数据集进行评估。相对于我们先前工作中的常速度运动先验和笛卡尔测量模型，新的运动先验和测量模型显著改善了里程计性能，尤其是在横滚、俯仰和高度方面。
引用
@article{arxiv.2209.05956,
title = {Radar Odometry on SE(3) with Constant Acceleration Motion Prior and Polar Measurement Model},
author = {Kyle Retan and Frasher Loshaj and Michael Heizmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.05956},
year = {2022}
}