使用高斯过程运动先验的连续时间雷达-惯性里程计与激光雷达-惯性里程计
机器人学
2024-11-21 v2
摘要
在本工作中，我们展示了使用高斯过程运动先验的连续时间雷达-惯性和激光雷达-惯性里程计。利用稀疏先验，我们展示了在预积分和插值过程中计算复杂度的改善。我们使用加速度白噪声运动先验，将陀螺仪视为状态的直接测量，同时对加速度计测量值进行预积分以形成相对速度因子。我们的里程计通过滑动窗口批量轨迹估计实现。据我们所知，我们的工作是首个利用旋转机械雷达并使用陀螺仪和加速度计测量值实现雷达-惯性里程计的工作。通过结合 IMU，我们将雷达里程计的性能提高了 43%。我们的方法高效，并展示了实时性能。本文代码可在以下网址找到：https://github.com/utiasASRL/steam_icp
引用
@article{arxiv.2402.06174,
title = {Continuous-Time Radar-Inertial and Lidar-Inertial Odometry using a Gaussian Process Motion Prior},
author = {Keenan Burnett and Angela P. Schoellig and Timothy D. Barfoot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.06174},
year = {2024}
}
备注
Accepted to IEEE Transactions on Robotics (2024-11-02)