FD-RIO：快速稠密雷达惯性里程计
机器人学
2025-05-13 v1
摘要
雷达-based里程计是一种在其他外感知传感器可能因光照不足或恶劣天气条件而性能下降时，用于自运动估计的流行方案；然而，扫描雷达的缺点是相对较低的采样率和空间分辨率。本文提出了FD-RIO方法，通过融合噪声、易漂移但高频的IMU数据与稠密雷达扫描来缓解这一问题。迄今为止，据我们所知，这是首次尝试将稠密扫描雷达里程计与IMU使用卡尔曼滤波器进行融合。我们使用两个公开的数据集对方法进行评估，并报告使用标准KITTI评估指标的结果，此外包括消融测试和运行时分析。我们的基于相位相关的方法紧凑、直观，旨在作为可部署于真实硬件设置的移动平台上的实用解决方案。尽管其简单，FD-RIO在多个测试序列中都与其他最先进的方法相当，并在某些测试序列中取得优势。
引用
@article{arxiv.2505.07694,
title = {FD-RIO: Fast Dense Radar Inertial Odometry},
author = {Nader J. Abu-Alrub and Nathir A. Rawashdeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.07694},
year = {2025}
}
备注
10 pages, 24 figures