时间延迟对雷达-惯性里程计的影响
机器人学
2025-03-05 v1
摘要
精确的自身运动估计是任何自主系统的关键组件。传统的自身运动传感器（如相机和LiDAR）在恶劣环境条件（如雾、暴雨或灰尘）下可能会性能受损。车载雷达以其对此类条件的鲁棒性而闻名，在自身运动估计框架中可作为互补传感器或极具前景的替代方案。在本文中，我们提出了一种新颖的雷达-惯性里程计（RIO）系统，该系统集成了车载雷达和惯性测量单元。关键贡献是在因子图优化框架内集成了在线时间延迟标定，以补偿雷达与IMU测量之间潜在的时间偏移。为了验证所提方法，我们对真实世界的雷达和IMU数据进行了详尽的实验分析。结果表明，即使不进行扫描匹配或目标跟踪，集成在线时间标定也能显著降低定位误差，相比之下，忽略时间同步的系统误差更高，从而突显了在用于自主导航的基于雷达的传感器融合系统中，经常被忽视的精确时间对齐的重要作用。
引用
@article{arxiv.2503.02509,
title = {Impact of Temporal Delay on Radar-Inertial Odometry},
author = {Vlaho-Josip Štironja and Luka Petrović and Juraj Peršić and Ivan Marković and Ivan Petrović},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.02509},
year = {2025}
}