亚北极环境高倾斜动力学下的雷达里程计
机器人学
2026-05-01 v2
摘要
旋转 FMCW 雷达里程计方法通常假设平坦的地面条件。尽管该假设在许多场景（包括城市环境或平坦的采矿设施）中是足够的，但亚北极环境高度动态的地形对标准特征提取和状态估计技术构成了挑战。本文在苛刻条件下对三种现有的雷达里程计方法进行了基准测试，这些条件表现为连续扫描之间的俯仰角和横滚角差异分别高达 13° 和 4°，绝对俯仰角和横滚角分别达到 30° 和 8°。此外，我们提出了一种新型雷达-惯性里程计方法，该方法利用倾斜邻近子图搜索，并对扫描点与估计旋转轴之间的垂直位移设置硬阈值。实验结果表明，我们的方法在城市基线上达到了 SOTA 性能，并在 2 公里长的动态轨迹上比次优比较方法提高了 0.3%。最后，我们分析了四种评估方法在以高侧滑和陡峭沟渠穿越为特征的复杂雷达序列上的性能。
引用
@article{arxiv.2604.19962,
title = {Radar Odometry Subject to High Tilt Dynamics of Subarctic Environments},
author = {Matěj Boxan and William Larrivée-Hardy and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.19962},
year = {2026}
}