Newton-Krylov模型预测控制中的最小二乘动力学
最优化与控制
2017-08-29 v1
摘要
非线性模型预测控制的 Newton-Krylov 方法由 T. Ohtsuka 以“C/GMRES”之名开创。Ohtsuka 利用系统动力学方程，从 Lagrangian 的 Karush-Kuhn-Tucker 稳态条件中消去了水平线上的一个系统状态。我们提出相反的做法，即如果状态与动力学及状态上的某些约束不一致，则使用最小二乘法将状态拟合到动力学和这些约束上。我们描述了相应修改后的 Newton-Krylov 方法。数值测试证明了我们修改方案的可行性。
引用
@article{arxiv.1703.10572,
title = {Least squares dynamics in Newton-Krylov Model Predictive Control},
author = {Andrew Knyazev and Alexander Malyshev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.10572},
year = {2017}
}
备注
6 pages, 4 figures, to appear in proceedings of the 2017 American Control Conference, May 24-26, Seattle, WA, USA