具有非高斯相关不确定性的自主系统随机模型预测控制
系统与控制
2019-10-09 v1 系统与控制
摘要
许多系统如自主车辆与四旋翼飞行器都受到参数不确定性与外部干扰的影响。这些不确定性会导致不期望的性能退化与安全问题。因此，设计鲁棒控制策略以安全调节系统动力学十分重要。本文提出了一种针对具有非高斯相关概率不确定性的动态系统进行机会约束随机模型预测控制的新框架。我们开发了一种新的随机Galerkin方法，使用一类新型基函数与基于优化的求积规则来传播不确定性。该表述可轻松处理超出广义多项式混沌展开能力的非高斯相关不确定性。这一新随机Galerkin表述使我们能够将机会约束随机模型预测控制问题转化为确定性问题。我们通过若干随机控制任务验证了我们的方法，包括避障、车辆路径跟踪与四旋翼参考跟踪。
引用
@article{arxiv.1910.02994,
title = {Stochastic Model Predictive Control of Autonomous Systems with Non-Gaussian Correlated Uncertainty},
author = {Huishan Chen and Zheng Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.02994},
year = {2019}
}