预条件连续化模型预测控制
最优化与控制
2015-09-10 v1
摘要
模型预测控制（MPC）通过预测未来事件来采取适当的控制动作。非线性 MPC（NMPC）描述具有非线性模型和/或约束的系统。T. Ohtsuka 于 2004 年提出的 NMPC 的连续化/GMRES 方法（Continuation/GMRES Method），在每个时间步使用 GMRES 迭代算法求解连续化 NMPC（CNMPC）方程的前向差分近似 。该线性系统的系数矩阵 通常病态，导致 GMRES 收敛缓慢，减慢了 CNMPC 在线计算控制的速度，并降低了控制质量。我们将 CNMPC 应用于具有挑战性的最小时间问题，并通过引入高效预条件、利用并行计算以及用 MINRES 替代 GMRES 来提升性能。
引用
@article{arxiv.1506.02583,
title = {Preconditioned Continuation Model Predictive Control},
author = {Andrew Knyazev and Yuta Fujii and Alexander Malyshev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1506.02583},
year = {2015}
}
备注
8 pages, 6 figures. To appear in Proceedings SIAM Conference on Control and Its Applications, July 8-10, 2015, Paris, France