连续模型预测控制的预处理
最优化与控制
2016-06-13 v1 系统与控制
摘要
模型预测控制（MPC）通过预测未来事件来采取适当的控制动作。非线性MPC（NMPC）处理非线性模型和/或约束。由T. Ohtsuka于2004年提出的NMPC的Continuation/GMRES方法，使用GMRES迭代算法在每个时间步求解原始NMPC方程的前向差分近似 。我们此前提出了通过对系数矩阵 进行预处理来加速GMRES和MINRES的收敛。我们现在建议通过近似求解状态的前向递归与协态的反向递归，或者简单地重用先前计算的解，来简化预处理矩阵的构造。
引用
@article{arxiv.1509.02861,
title = {Preconditioning for continuation model predictive control},
author = {Andrew Knyazev and Alexander Malyshev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.02861},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 8 figures. Accepted to the 5th IFAC Conference on Nonlinear Model Predictive Control (NMPC'15), Seville, Spain, September 17-20, 2015