双轮赛格威的运动学控制
系统与控制
2021-09-27 v1 系统与控制
摘要
赛格威是一种流行的自平衡双轮载具。在本文中,我们提出了一种针对平面赛格威问题的控制机制。开环分析验证了该系统默认不稳定的事实,并且需要设计闭环反馈以建立对系统的控制。这是通过为多输出系统实现 PD 控制器来完成的。由于系统的运动学方程最初是非线性的,控制器是通过在平衡点附近对方程进行线性化来设计的。随后,使用所设计的控制器检验了非线性系统的响应。
引用
@article{arxiv.2109.11919,
title = {Kinematic Control of 2-wheeled Segway},
author = {Palak Purohit and Poojan Modi and Udit Vyas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.11919},
year = {2021}
}