轮到你了！——虚拟工业环境中的人机协作拾放场景

在人机协作交互场景中，非语言交流起着重要作用。人类协作者发出的信号需被机器人系统识别与解读，机器人发出的信号也需被人类识别与解读。本文关注后者。我们在 VR 环境中的工业机器人上实现了非语言行为，以向用户示意现在轮到其继续拾放任务。信号在四种不同测试条件下呈现：无信号、机器人手臂手势、灯光信号、机器人手臂手势与灯光信号组合。测试条件分两轮呈现给参与者。定性分析聚焦于（i）人类行为中可能表明部分参与者立即从机器人处接手、而另一些需更多时间探索的潜在信号，（ii）人类在机器人非语言信号后的反应，以及（iii）参与者在不同测试条件下是否表现出不同行为。我们未能识别出解释为何部分参与者立即成功、而其他人不成功的潜在信号。机器人停止工作后存在一系列行为，例如参与者重新摆放物体、注视机器人或物体、或手势示意机器人继续。我们发现证据表明，机器人指示性手势有助于人类正确解读下一步操作。此外，存在强烈倾向：人类将投射于机器人夹爪上的灯光信号解读为请将焦点物体交给机器人的请求。而机器人指向物体的手势则是人类注视该物体的强烈触发因素。