学习扰动模型以实现无静差参考跟踪
表示论
2023-12-19 v1 群论
摘要
这项工作提出了一种非线性控制框架，通过学习非线性扰动模型来保证对通用参考轨迹的渐近无静差跟踪，该模型补偿了输入扰动和模型 - 对象失配。我们的方法推广了使用观测器估计恒定扰动以允许以零稳态误差跟踪恒定设点的成熟方法。在本文中，扰动模型被推广为对象状态和命令输入的非线性静态函数，并在线学习，以便在对模型做出某些假设且未来参考样本可用的情况下，完美跟踪时变参考轨迹。我们在数值模拟中将我们的方法与经典的恒定扰动模型进行了比较，展示了其优越性。
引用
@article{arxiv.2312.11406,
title = {Irreducible representation of Plesken Lie algebras},
author = {S. N. Arjun and P. G. Romeo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11406},
year = {2023}
}
备注
13 pages, 4 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2211.08810