低延迟行星表面遥操作最小帧率研究
天体物理仪器与方法
2017-06-13 v1
摘要
《全球探索路线图》指出，为了获得新的科学发现，需要增加对我们太阳系中采样不足区域的人类探索。将人类送往太阳系深处的高成本和危险性使得人机协作成为必要，尤其是在从近地轨道向深空操作过渡的过程中。低延迟行星表面探索是人机协作的一个例子，它为我们太阳系的有效、低成本探索提供了一个令人兴奋的选项。然而，低延迟遥机器人探索是太空探索的一个新概念，需要对其极限和有效性进行测试。本文关注人类操作员在不同帧率条件下，使用实时低延迟遥机器人技术在陌生环境中识别探索目标的能力。这一关系通过一个遥机器人仿真系统（TSS）进行了研究。帧率被改变，且探索任务的顺序对每位操作员随机化。火星车以每秒一米的峰值速度运行，视频流分辨率为640x480，色阶为24位。该实验的结果表明，每秒5帧是进行有效探索所需的最小帧率。
引用
@article{arxiv.1706.03752,
title = {Investigation of minimum frame rate for low-latency planetary surface teleoperations},
author = {Benjamin Mellinkoff and Matthew Spydell and Wendy Bailey and Jack O. Burns},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.03752},
year = {2017}
}
备注
8 pages, 7 figures