一种具有信息物理系统特性的行星漫游车用户友好控制系统设计
机器人学
2021-06-29 v1
摘要
本文提出一种用于低延迟地面遥操作的用户友好型行星漫游车控制系统。借助所提出的系统，操作员可通过商用现货（COTS）操纵杆或在感知环境地图上交互监视并通过命令序列编排，舒适地向漫游车发送指令。在操作过程中，三维地图可视化实现了高度态势感知。环境地图由车载计算机通过视觉同步定位与建图（SLAM）算法处理漫游车相机图像来构建，经Wi-Fi传输并近实时显示在控制基站屏幕上。导航栈以视觉SLAM数据作为输入构建代价地图以寻找最小代价路径。通过与虚拟地图交互，该漫游车因其自我感知能力而展现出信息物理系统（CPS）的特性。软件架构基于机器人操作系统（ROS）中间件。本文展示了系统设计及初步现场测试结果。
引用
@article{arxiv.2106.14507,
title = {Design of a user-friendly control system for planetary rovers with CPS feature},
author = {Sebastiano Chiodini and Riccardo Giubilato and Marco Pertile and Annarita Tedesco and Domenico Accardo and Stefano Debei},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.14507},
year = {2021}
}
备注
To be presented at the 8th IEEE International Workshop on Metrology for Aerospace (MetroAeroSpace)