双足机器人分层模糊控制器的实现
机器人学
2014-12-31 v1
摘要
本文描述了一种双足机器人控制系统的设计。针对机器人的步行周期规定了控制。该控制系统的实现在 Matlab Simulink 上完成。本文提出一种分层模糊逻辑控制器(HFLC)以控制平面双足行走。HFLC 的设计受人类运动系统启发。所提方法被应用于控制五连杆平面双足机器人在无障碍自由区域中运动。
引用
@article{arxiv.1412.8500,
title = {Implementation of a Hierarchical fuzzy controller for a biped robot},
author = {Abdallah Zaidi and Nizar Rokbani and AdelM. Alimi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1412.8500},
year = {2014}
}