i-GSI：基于增强现实与眼动追踪的快速可靠抓握类型切换接口
机器人学
2022-04-25 v1
摘要
由于缺少直观高效的抓握类型切换接口（GSI），多指灵巧假手的控制仍然具有挑战性。我们提出一种新的 GSI（i-GSI），其集成了眼动追踪与增强现实技术的强大能力以解决该问题。它完全运行于 HoloLens2 头盔中，用户可注视全息界面上的图标，在六种日常抓握类型间快速切换。相较于传统 GSI（基于 FSM、基于 PR 及基于移动 APP 的），i-GSI 在八名健康受试者的实验中取得最佳结果，切换时间为 0.84 s，切换成功率为 99.0%，学习效率为 93.50%。通过对一名先天性上肢缺损患者的验证，i-GSI 取得了与健康人相当的优秀结果，切换时间为 0.78 s，切换成功率为 100%。该新型 i-GSI 作为独立模块，可与传统比例肌电控制结合，形成混合控制假手系统，帮助患者完成各类日常活动中的灵巧操作。
引用
@article{arxiv.2204.10664,
title = {i-GSI: A Fast and Reliable Grasp-type Switching Interface based on Augmented Reality and Eye-tracking},
author = {Chunyuan Shi and Dapeng Yang and Siyang Qiu and Jingdong Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.10664},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 10 figures, 32 conferences