通信不确定性下两架无人机应保持的距离
机器人学
2026-01-27 v1
摘要
无人机如今对业余和商业用户都变得越来越普及。需要一个安全的空中交通管理系统来帮助确保每个新进入天空的飞行器不与其他飞行器碰撞。已有大量研究设计了各种方法来执行避障。然而，在通信不确定性下如何确定安全半径仍悬而未决。基于对通信不确定性的假设和假定的控制性能，提出了一种安全半径设计与控制器设计的分离原则。借此，研究了在设计阶段（无不确定性）和飞行阶段（存在不确定性）对应于安全区域的安全半径。此外，将结果推广至多个障碍物的情况。进行了仿真和实验以验证所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2110.09391,
title = {How Far Two UAVs Should Be subject to Communication Uncertainties},
author = {Quan Quan and Rao Fu and Kai-Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.09391},
year = {2026}
}