基于双目视觉的无人车高精度目标定位系统
计算机视觉与模式识别
2020-09-18 v1
摘要
无人车在工作时通常需要高精度地定位目标。在无人物料搬运车间中，无人车需要对工件进行高精度位姿估计，以准确抓取工件。在此背景下，本文提出了一种基于双目视觉的高精度无人车目标定位系统。该系统使用基于区域的立体匹配算法获取视差图，并使用 RANSAC 算法提取位姿特征，实现了六自由度圆柱工件的位姿估计。为了验证系统的效果，本文采集了圆柱体在不同位姿下输出结果的精度和计算时间。实验数据表明，该系统的位置精度为 0.61~1.17mm，角度精度为 1.95~5.13{\deg}，能够实现较好的高精度定位效果。
引用
@article{arxiv.2009.08040,
title = {High-precision target positioning system for unmanned vehicles based on binocular vision},
author = {Xianqi He and Zirui Li and Xufeng Yin and Jianwei Gong and Cheng Gong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08040},
year = {2020}
}
备注
15 pages, in Chinese