基于参考视图渲染的无人机深度定位
计算机视觉与模式识别
2020-08-12 v1 机器人学
摘要
本文提出一种借助深度学习在非结构化环境中定位无人机（UAV）的框架。引入了一个实时渲染引擎，该引擎在给定六自由度（DoF）相机位姿、相机模型、地理参考正射影像和高程图的情况下生成光学图像与深度图像。该渲染引擎被嵌入基于学习的六自由度逆组合 Lucas-Kanade（ICLK）算法中，能够鲁棒地对齐无人机所拍摄的渲染图像与真实世界图像。为在环境变化下学习对齐，该架构使用跨越多年且高分辨率的地图进行训练。评估表明，深度 6DoF-ICLK 算法大幅优于其不可训练的对应方法。为进一步支持该领域的研究，本出版物同时发布了实时渲染引擎及配套数据集。
引用
@article{arxiv.2008.04619,
title = {Deep UAV Localization with Reference View Rendering},
author = {Timo Hinzmann and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.04619},
year = {2020}
}
备注
Initial submission; 15 pages, 3 figures, 3 tables