UAVD4L：面向无人机六自由度定位的大规模数据集
计算机视觉与模式识别
2024-01-12 v1
摘要
尽管在 GPS 拒止环境中无人机（UAV）的全局定位取得了显著进展，但现有方法仍受限于数据集的可用性。当前数据集通常聚焦于小规模场景，缺乏视角可变性、精确的真值（GT）位姿以及无人机内置传感器数据。为解决这些局限，我们引入了一个大规模无人机六自由度定位数据集（UAVD4L），并开发了一个两阶段六自由度定位流程（UAVLoc），该流程包含离线合成数据生成和在线视觉定位。此外，基于六自由度估计器，我们设计了一个用于三维空间中地面目标跟踪的分层系统。在新数据集上的实验结果证明了所提出方法的有效性。代码和数据集可在 https://github.com/RingoWRW/UAVD4L 获取。
引用
@article{arxiv.2401.05971,
title = {UAVD4L: A Large-Scale Dataset for UAV 6-DoF Localization},
author = {Rouwan Wu and Xiaoya Cheng and Juelin Zhu and Xuxiang Liu and Maojun Zhang and Shen Yan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.05971},
year = {2024}
}