深危险隧道中无人机(UAV)的距离测量
机器人学
2024-09-12 v1
摘要
由于深隧道难以进入且环境危险,无人机(UAV)在其中的定位极具挑战性。传统室外定位技术(如使用GPS)和室内定位技术(如基于WiFi、红外(IR)、超宽带等)在深隧道中均不适用。我们正在开发一种基于UAV的系统,用于检查新加坡深隧道污水系统(DTSS)中的缺陷。为了实现UAV在DTSS中的定位,我们开发了一种基于光流技术的距离测量模块。然而,标准光流技术在照明不良且缺乏特征的隧道中效果不佳。因此,我们开发了一种带有预测的增强型光流算法,以改善UAV在深危险隧道中的距离测量。
引用
@article{arxiv.2409.07160,
title = {Distance Measurement for UAVs in Deep Hazardous Tunnels},
author = {Vishal Choudhary and Shashi Kant Gupta and Shaohui Foong and Hock Beng Lim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.07160},
year = {2024}
}