RANSAC：高阶几何特征的识别及其在人形机器人足球中的应用
机器人学
2013-10-23 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
自主代理的自我定位能力与其感知局部环境中显著特征的准确性和精确度成正比。通过识别几何轮廓来识别此类特征，可以增强对光照变化的鲁棒性，这对于大多数工业机器人应用是必要的。本文详述了一个框架，该框架将常用于线性模型参数拟合的随机样本一致性（RANSAC）算法扩展用于识别高阶几何特征。本文以人形机器人足球中的球门柱识别为应用案例进行研究，所开发的系统在分类性能上相较于传统的直方图方法提高了一个数量级。
引用
@article{arxiv.1310.5781,
title = {RANSAC: Identification of Higher-Order Geometric Features and Applications in Humanoid Robot Soccer},
author = {Madison Flannery and Shannon Fenn and David Budden},
journal= {arXiv preprint arXiv:1310.5781},
year = {2013}
}
备注
8 pages, 6 figures