基于多目标跟踪算法的高精度可见光定位
信号处理
2021-05-27 v5
摘要
本文提出一种基于连续自适应均值漂移（Cam-shift）和无迹卡尔曼滤波的多目标图像跟踪算法。我们将先前工作中提出的单灯跟踪算法改进为多目标跟踪，并通过动态调整多目标运动状态的权重，在遮挡情况下获得了更好的鲁棒性、完成一次定位的实时性以及较高的精度。我们之前的算法仅限于跟踪误差的分析。本文中，用我们所定义的跟踪误差对跟踪算法的结果进行评估。然后结合双灯定位算法，计算出终端的真实位置，并用我们所定义的定位误差进行评估。实验表明，所定义的跟踪误差为 0.61cm，所定义的 3-D 定位误差为 3.29cm，平均每帧处理时间为 91.63ms。即使近一半 LED 区域被遮挡，跟踪误差仍保持在 5.25cm。所有这些都表明，所提出的可见光定位（VLP）方法能够同时跟踪多个目标进行定位，具有良好的鲁棒性、实时性和精度。此外，跟踪误差和定位误差的定义与分析为未来减小误差的努力指明了方向。
引用
@article{arxiv.2103.01053,
title = {High Accuracy Visible Light Positioning Based on Multi-target Tracking Algorithm},
author = {Linyi Huang and Wentao Yang and Shangsheng Wen and Manxi Liu and Weipeng Guan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.01053},
year = {2021}
}