Hamel方程与约束及漂浮多体空间系统的几何力学
动力系统
2023-05-10 v1 机器人学
数学物理
微分几何
math.MP
经典物理
摘要
现代分析力学的几何方法建立在构形空间的丛结构之上。该丛上的联络允许对约化Euler-Lagrange方程进行内蕴分解。另一方面，Hamel方程提供了一种在局部坐标下处理非完整力学的通用方法。Hamel表述与局部坐标下几何方法之间的联系尚未得到充分讨论。本文利用Hamel原始形式体系推导了约化Euler-Lagrange方程以及联络的曲率。通过锁定速度实现了向Euler-Lagrange方程与Euler-Poincare方程的内蕴分解以及惯性解耦。文中讨论了该方法的各个方面。
引用
@article{arxiv.2305.05412,
title = {Hamel's Equations and Geometric Mechanics of Constrained and Floating Multibody and Space Systems},
author = {Andreas Mueller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.05412},
year = {2023}
}