Paparazzi 自动驾驶仪中的引导向量场
机器人学
2021-06-22 v1
摘要
本文是一份关于 Paparazzi (一款免费软硬件自动驾驶仪) 中两种基于向量场的不同引导系统的技术报告。引导向量场使自主飞行器能够跟踪由用户以数学方式描述的路径。特别地，我们允许使用隐式或参数化函数两种路径描述方式。每种描述方式对应其相应的引导向量场算法。两种算法的实现足够轻量，可在现代微控制器中运行。我们将涵盖它们的基本工作原理、用户如何在 Paparazzi 中实现自定义路径、如何利用它们协调多飞行器，并以若干实验结果收尾。尽管所述实现聚焦于固定翼飞机，该引导方法也适用于其他类型航空器如旋翼机。
引用
@article{arxiv.2106.10680,
title = {Guiding vector fields in Paparazzi autopilot},
author = {Hector Garcia de Marina and Murat Bronz and Gautier Hattenberger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10680},
year = {2021}
}
备注
Submitted to IMAV 2021, 5 pages