基于 Paparazzi 自动驾驶仪的固定翼飞机分布式圆形编队飞行
机器人学
2017-09-06 v1
摘要
本文介绍了使用制导矢量场实现固定翼飞机的协同与编队飞行。特别地，我们详细描述了利用开源项目 Paparazzi 对算法进行完全分布式执行的编队飞行控制的技术实现。在此语境下，分布式意味着每架飞机在机载执行算法，每架飞机仅需其邻居的信息，并且该实现可直接扩展到任意数量的飞行器，即所需资源（如内存或计算能力）不一定随飞机总数增加而线性增长。协同基于指令飞机跟踪具有不同半径但共享同一圆心的圆周。因此，飞行器将行驶不同距离但以相同速度行进，以控制它们在圆周上的相对角度，即其轨道速度。我们通过 IMAV2017 无人机游行中的实际编队飞行展示了所提设计的有效性。
引用
@article{arxiv.1709.01110,
title = {Distributed circular formation flight of fixed-wing aircraft with Paparazzi autopilot},
author = {Hector Garcia de Marina and Gautier Hattenberger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.01110},
year = {2017}
}
备注
IMAV 2017 Conference, 6 pages