用于汽车目标跟踪的可观测动力学与坐标系

我们研究了用于驾驶员辅助系统中目标跟踪的几种坐标系和动力学向量场。我们展示了如何从目标车辆和自车在全局坐标系中的假定动力学模型出发，在任意坐标系中表达机动目标车辆的离散动力学。我们阐明了“自车补偿”的概念，并展示了在使用车身固定坐标系进行目标跟踪时如何包含非惯性效应。最后，我们比较了不同目标跟踪坐标系和动力学向量场组合在模拟数据上的跟踪误差。