Google Scanned Objects：一个高质量的 3D 扫描家居物品数据集
机器人学
2022-04-27 v1 图形学
摘要
交互式 3D 仿真已推动机器人与计算机视觉领域的突破，但要模拟深度学习所需的广泛多样的环境，需要大量照片级真实的 3D 物体模型语料库。为满足这一需求，我们推出 Google Scanned Objects，这是一个在知识共享许可下发布的包含逾千个 3D 扫描家居物品的开源集合；这些模型已预处理以用于 Ignition Gazebo 和 Bullet 仿真平台，但也可轻松适配其他仿真器。我们描述了物体扫描与整理流程，随后给出关于数据集内容及其使用情况的统计。我们希望 Google Scanned Objects 的多样性、质量与灵活性将促进交互式仿真、合成感知与机器人学习的发展。
引用
@article{arxiv.2204.11918,
title = {Google Scanned Objects: A High-Quality Dataset of 3D Scanned Household Items},
author = {Laura Downs and Anthony Francis and Nate Koenig and Brandon Kinman and Ryan Hickman and Krista Reymann and Thomas B. McHugh and Vincent Vanhoucke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.11918},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 5 figures, 4 tables; to appear in the conference proceedings of ICRA 2022