用于室内三维重建的多传感器融合

由现代服务和技术（如 Google 地图和 Garmin 导航仪）提供的室外地图和导航信息已经改变了许多人的生活方式。受消费者、广告商、紧急救援人员等对类似室内导航系统需求的驱动，许多室内环境如购物中心、博物馆、赌场、机场、中转站、办公室和学校都需要被建图。通常，首先通过从各个测站捕获大量点云并定义其空间关系来重建环境。目前，在室内、城市、卫星拒止环境中缺乏一种准确、严格且快速的点云关联方法。本论文提出了一种新颖且自动的方式，通过将其与低成本惯性测量单元集成，融合使用地面激光扫描仪和 Microsoft Kinect 获得的标定后点云。所开发的系统名为 Scannect，是首个联合静态-运动学室内三维制图器。