iGibson 2.0：面向日常家务机器人学习的物体中心仿真
机器人学
2021-11-05 v4 人工智能
计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
近期具身AI的研究因使用仿真环境开发和训练机器人学习方法而得到推动。然而，仿真的使用使注意力偏向了仅需机器人仿真器能模拟的任务：运动和物理接触。我们提出iGibson 2.0，一个开源仿真环境，通过三项关键创新支持更多样化家务任务的仿真。首先，iGibson 2.0支持物体状态，包括温度、湿度水平、清洁度水平以及开关和切割状态，以覆盖更广的任务范围。其次，iGibson 2.0实现了一组谓词逻辑函数，将仿真器状态映射为如已烹饪或已浸湿等逻辑状态。此外，给定逻辑状态，iGibson 2.0可采样满足该状态的有效物理状态。此功能能以用户极小代价生成潜在无限的任务实例。采样机制使我们的场景能在语义有意义的位置更密集地布置小物体。第三，iGibson 2.0包含虚拟现实(VR)接口，使人沉浸于场景中收集演示。因此，我们能就这些新型任务从人类收集演示，并用于模仿学习。我们评估了iGibson 2.0支持机器人学习新任务的新能力，期望展示这一新仿真器支持具身AI新研究的潜力。iGibson 2.0及其新数据集公开于http://svl.stanford.edu/igibson/。
引用
@article{arxiv.2108.03272,
title = {iGibson 2.0: Object-Centric Simulation for Robot Learning of Everyday Household Tasks},
author = {Chengshu Li and Fei Xia and Roberto Martín-Martín and Michael Lingelbach and Sanjana Srivastava and Bokui Shen and Kent Vainio and Cem Gokmen and Gokul Dharan and Tanish Jain and Andrey Kurenkov and C. Karen Liu and Hyowon Gweon and Jiajun Wu and Li Fei-Fei and Silvio Savarese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.03272},
year = {2021}
}
备注
Accepted at Conference on Robot Learning (CoRL) 2021. Project website: http://svl.stanford.edu/igibson/