iGibson 1.0：面向大规模真实场景中交互任务的仿真环境
人工智能
2021-08-11 v6 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
我们提出 iGibson 1.0，一种用于开发大规模真实场景中交互任务机器人解决方案的新型仿真环境。我们的环境包含 15 个完全交互的家居规模场景，具有 108 个房间并布置了刚体与关节物体。这些场景为真实世界的家居复现，物体的分布与布局与现实世界一致。iGibson 1.0 集成了若干关键特性以助力交互任务研究：i) 生成高质量虚拟传感器信号(RGB、深度、分割、LiDAR、光流等)，ii) 域随机化以改变物体材质(视觉与物理)和/或形状，iii) 集成的基于采样的运动规划器以为机器人底座与机械臂生成无碰撞轨迹，以及 iv) 直观的人-iGibson 接口以实现高效的人类示范收集。通过实验，我们展示了场景的完全交互性使智能体能够学习有用的视觉表征，从而加速下游操纵任务的训练。我们还展示了 iGibson 1.0 特性可实现导航智能体的泛化，且人-iGibson 接口与集成运动规划器促进了人类示范(移动)操纵行为的高效模仿学习。iGibson 1.0 为开源软件，配备详尽的示例与文档。更多信息请访问我们的项目网站：http://svl.stanford.edu/igibson/
引用
@article{arxiv.2012.02924,
title = {iGibson 1.0: a Simulation Environment for Interactive Tasks in Large Realistic Scenes},
author = {Bokui Shen and Fei Xia and Chengshu Li and Roberto Martín-Martín and Linxi Fan and Guanzhi Wang and Claudia Pérez-D'Arpino and Shyamal Buch and Sanjana Srivastava and Lyne P. Tchapmi and Micael E. Tchapmi and Kent Vainio and Josiah Wong and Li Fei-Fei and Silvio Savarese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.02924},
year = {2021}
}