Megaverse:以每秒百万经验模拟具身智能体
机器学习
2021-07-22 v2 人工智能
摘要
我们提出Megaverse,一个用于强化学习和具身AI研究的新型3D仿真平台。我们引擎的高效设计能够在单个8-GPU节点上以每秒超过1,000,000个动作的速度实现基于物理的仿真及高维第一人称观测。在具有交互物体的全着色3D场景中,Megaverse比DeepMind Lab快至多70倍。我们通过利用批处理仿真实现了这一高仿真性能,从而充分利用现代GPU的大规模并行性。我们使用Megaverse构建了一个新基准,包含若干涵盖多种认知挑战的单智能体与多智能体任务。我们在此基准上评估无模型RL以提供基线并促进未来研究。源代码可在 https://www.megaverse.info 获取。
引用
@article{arxiv.2107.08170,
title = {Megaverse: Simulating Embodied Agents at One Million Experiences per Second},
author = {Aleksei Petrenko and Erik Wijmans and Brennan Shacklett and Vladlen Koltun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.08170},
year = {2021}
}
备注
Paper published in ICML2021