GPUDrive：基于 GPU 的数据驱动多智能体驾驶仿真（以 100 万 FPS 速度）

多智能体学习算法在various游戏中成功生成超人计划，但在部署的多智能体规划器设计中影响有限。应用这些技术的关键瓶颈是需要数十亿步的经验。为在大规模下研究多智能体规划，我们present GPUDrive。GPUDrive 是基于 Madrona 游戏引擎构建的 GPU 加速多智能体仿真器， Capable of generating over a million simulation steps per second。观测、奖励和动力学函数直接用 C++ 编写，允许用户定义复杂且异构的智能体行为，这些行为被降级为高性能 CUDA。尽管有这些低级优化，GPUDrive 完全通过 Python 可访问，为多智能体、闭环仿真提供无缝且高效的工作流程。使用 GPUDrive，我们在 Waymo Open Motion Dataset 上训练强化学习智能体，在分钟内实现高效目标到达，并在数小时内扩展到数千个情景。我们在 https://github.com/Emerge-Lab/gpudrive 上开源代码和预训练智能体。