MADRaS：多智能体驾驶模拟器
机器人学
2021-09-16 v1 机器学习
多智能体系统
摘要
在这项工作中，我们提出 MADRaS，一个开源的多智能体驾驶模拟器，用于自动驾驶运动规划算法的设计与评估。MADRaS 提供了一个平台，可构建多种高速公路与赛道驾驶场景，多个驾驶智能体可使用强化学习及其他机器学习算法训练运动规划任务。MADRaS 构建于开源赛车模拟器 TORCS 之上。TORCS 提供具有不同动力学特性的多种车辆，以及具有不同几何形状与路面特性的驾驶赛道。MADRaS 从 TORCS 继承了这些功能，并引入了对多智能体训练、车辆间通信、含噪观测、随机动作以及可编程行为以模拟真实世界中具有挑战性交通状况的自定义交通车的支持。MADRaS 可用于创建复杂度可沿八个轴以明确步骤调节的驾驶任务，这使其特别适合课程学习与持续学习。MADRaS 轻量且提供便捷的 OpenAI Gym 接口以独立控制每辆车。除 TORCS 的原始转向-加速-制动控制模式外，MADRaS 还提供分层的赛道位置—速度控制，有望用于实现更好的泛化。MADRaS 使用多进程将每个智能体作为并行进程运行以提高效率，并与 RLLib 等流行强化学习库良好集成。
引用
@article{arxiv.2010.00993,
title = {MADRaS : Multi Agent Driving Simulator},
author = {Anirban Santara and Sohan Rudra and Sree Aditya Buridi and Meha Kaushik and Abhishek Naik and Bharat Kaul and Balaraman Ravindran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.00993},
year = {2021}
}