基于对偶四元数的全局最优多尺度单目手眼标定
机器人学
2022-01-13 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本工作中，我们提出一种基于对偶四元数、由各传感器自身运动出发的单目手眼标定方法。由于单目里程计平移量非度量尺度，除旋转与平移标定外还需估计一个尺度因子。为此，我们推导了一个二次约束二次规划，可联合估计所有外参标定参数。使用对偶四元数因其紧凑表示而带来低运行时间。我们的问题表述还允许对同一传感器装置的不同序列同时估计多个尺度。基于该问题表述，我们推导了快速局部求解与全局最优求解两种方法。最后，我们的算法在仿真与真实数据（如 EuRoC MAV 数据集）上进行了评估并与 SOTA 方法比较。
引用
@article{arxiv.2201.04473,
title = {Globally Optimal Multi-Scale Monocular Hand-Eye Calibration Using Dual Quaternions},
author = {Thomas Wodtko and Markus Horn and Michael Buchholz and Klaus Dietmayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.04473},
year = {2022}
}