基于各传感器自运动估计与使用对偶四元数的外参在线标定
机器人学
2021-03-02 v2
摘要
在这项工作中，我们提出了一种基于各传感器自运动估计的外参标定方法。我们的问题表述基于对偶四元数，支持两种不同的可在线求解方法。我们提供了一种可证明的全局最优方法和一种快速局部方法，以及一种验证局部方法全局性的手段。此外，描述了集成先验知识的方法，例如用于平面传感器运动的公共地平面。我们的算法在模拟数据和包含 RGB-D 相机图像的公开数据集上进行了评估。此外，我们的在线标定方法在 KITTI 里程计数据集上进行了测试，该数据集提供了安装在车辆上的激光雷达和两个立体相机系统的数据。我们的评估证实了该方法运行时间短、精度达到最先进水平以及具备在线能力，同时始终保持解的全局最优性。
引用
@article{arxiv.2101.11440,
title = {Online Extrinsic Calibration based on Per-Sensor Ego-Motion Using Dual Quaternions},
author = {Markus Horn and Thomas Wodtko and Michael Buchholz and Klaus Dietmayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.11440},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 6 figures, 2 tables, published in RA-L