基于运动的传感器间外参标定:参考坐标系选择对新方法与现有方法的影响
机器人学
2023-04-20 v1
摘要
本文研究了当传感器间外参标定被表述为基于运动的手眼标定问题时,参考坐标系选择的影响。在仿真中于不同噪声条件下测试了多种参考选择方案,并使用来自 KITTI 数据集的真实数据验证了发现。我们提出了两个用于优化的非线性代价函数,并与四种最先进的方法进行比较。所提代价函数之一引入了离群值剔除以提升标定性能,并被证明在存在离群值的情况下显著改善性能,且在其他噪声条件下与其他算法相当或更优。然而,参考坐标系选择带来的性能提升被认为大于算法选择带来的提升。此外,我们表明在真实噪声下,文献中常用的参考坐标系选择方法劣于其他被测方案,且相对误差度量并不可靠地指示哪种方法取得了最佳标定性能。
引用
@article{arxiv.2303.03129,
title = {Motion-based extrinsic sensor-to-sensor calibration: Effect of reference frame selection for new and existing methods},
author = {Tuomas Välimäki and Bharath Garigipati and Reza Ghabcheloo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.03129},
year = {2023}
}