面向视觉（惯性）里程计评估的时空手眼标定与轨迹对齐
机器人学
2024-04-25 v1
摘要
评估视觉（惯性）里程计（VO/VIO）算法的常见前提是将其估计的轨迹时间戳和参考坐标系与来自精度更高系统（如运动捕捉系统）派生的参考真值进行对齐。基于轨迹的对齐通常建模为经典的手眼标定问题，对评估指标的准确性有显著影响。然而，传统标定方法容易受输入姿态质量的影响。鲜有研究在评估通常受噪声和漂移影响的 VO/VIO 轨迹时予以考虑。为填补这一空白，我们提出一种新型时空手眼标定算法，充分利用螺旋论的多项约束以实现更高的精度和鲁棒性。实验结果表明，我们的方法在性能和抗噪能力方面优于现有方法。
引用
@article{arxiv.2404.14894,
title = {A Spatiotemporal Hand-Eye Calibration for Trajectory Alignment in Visual(-Inertial) Odometry Evaluation},
author = {Zichao Shu and Lijun Li and Rui Wang and Zetao Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.14894},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 9 figures, 2 tables