aerial robots 的视觉-惯性里程计
机器人学
2019-06-17 v2
摘要
视觉-惯性里程计（VIO）是仅使用一个或多台附属于智能体（例如 aerial robot）的相机以及一个或多个惯性测量单元（IMUs）的输入来估计该智能体状态（位姿与速度）的过程。VIO 是实现精确状态估计的除 GPS 和基于 lidar 的里程计之外的唯一可行替代方案。由于相机和 IMU 都非常廉价，这些传感器类型在当今所有 aerial robots 中无处不在。
引用
@article{arxiv.1906.03289,
title = {Visual-Inertial Odometry of Aerial Robots},
author = {Davide Scaramuzza and Zichao Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.03289},
year = {2019}
}
备注
Accepted in the Encyclopedia of Robotics, Springer