嗅觉惯性定位：传感器校准与漂移补偿
机器人学
2025-06-06 v1 新兴技术
机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
视觉惯性定位(VIO)是一种融合视觉和运动学数据以理解导航任务中机器状态的过程。嗅觉惯性定位(OIO)是VIO的一个类比, 融合气体传感器信号与惯性数据以帮助机器人通过气味导航。气体动力学和环境因素会引入嗅觉导航任务中的扰动, 可能使OIO难以实现。本工作中, 我们定义了一种校准机器人进行OIO的过程, 可推广到多种嗅觉传感器类型。我们的关注点具体为针对在缓慢移动的机器人平台上实现厘米级精度校准OIO, 以演示用于机器人手术和无接触安全筛查的用例。我们在实际机器人机械臂上演示了OIO校准过程, 并展示了该校准如何改进冷启动嗅觉导航任务的性能。
引用
@article{arxiv.2506.04539,
title = {Olfactory Inertial Odometry: Sensor Calibration and Drift Compensation},
author = {Kordel K. France and Ovidiu Daescu and Anirban Paul and Shalini Prasad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.04539},
year = {2025}
}
备注
Published as a full conference paper at the 2025 IEEE International Symposium on Inertial Sensors & Systems