嗅觉惯性里程计：基于气味的有效机器人导航方法
机器人学
2025-06-04 v1 机器学习
系统与控制
系统与控制
仪器与探测器
摘要
嗅觉导航是生物体用于探索的最原始机制之一。机器嗅觉（人工嗅觉）导航是一项在模拟和求解上都极其困难的任务。在本工作中，我们定义了嗅觉惯性里程计（Olfactory Inertial Odometry, OIO），这是一个利用惯性运动学和快速采样嗅觉传感器来实现基于气味导航的框架，类似于视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry, VIO）。我们阐述了如何将 SLAM 和 VIO 的原理外推到嗅觉中，以实现现实世界的机器人任务。我们在一个类似于农业和食品质量控制实际应用的气味追踪场景中，利用真实 5-DoF 机械臂上的三种不同气味定位算法演示了 OIO。结果表明，我们成功建立了 OIO 的基线框架，其他嗅觉导航研究可在此基础上展开，同时我们指出了未来可用于应对更复杂任务的性能提升方向。
引用
@article{arxiv.2506.02373,
title = {Olfactory Inertial Odometry: Methodology for Effective Robot Navigation by Scent},
author = {Kordel K. France and Ovidiu Daescu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.02373},
year = {2025}
}