基于 SO(3) 上矩阵 Fisher 分布的全局无迹姿态估计
最优化与控制
2016-02-11 v1
摘要
本文关注特殊正交群上刚体姿态动力学的概率估计。我们选择矩阵 Fisher 分布以全局方式表示姿态估计与测量的不确定性，无需局部坐标。给出了特殊正交群上矩阵 Fisher 分布的若干性质，并提出了一种无迹变换，通过选定的 sigma 点近似矩阵 Fisher 分布。基于此，开发了用于贝叶斯姿态估计的内在全局框架。结果表明，所提方法能成功处理大初始估计误差与复杂机动下的大不确定性，从而获得精确的姿态估计。
引用
@article{arxiv.1602.03511,
title = {Global Unscented Attitude Estimation via the Matrix Fisher Distributions on SO(3)},
author = {Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.03511},
year = {2016}
}