FootTile：用于松软地形中力与压力中心感知的坚固足端传感器
机器人学
2022-03-07 v1
摘要
本文提出 FootTile，一种用于复杂地形中反作用力与压力中心感知的足端传感器。我们将该传感器设计与标准生物力学设备、测力板与压力板比较。我们展示 FootTile 能在腿式运动期间准确估计力与压力分布。FootTile 重 0.9g，采样率 330Hz，足迹 10×10mm，并可依据所需载荷情形轻松调整传感范围。我们通过三个实验验证：其一为单个传感器性能，其二为 FootTile 阵列的压力中心感知，其三为颗粒基底上运动期间的地面反作用力估计。进而我们展示了该防水传感器在液态泥中的准确感知能力，作为真实世界粗糙地形使用的示例。
引用
@article{arxiv.2005.09025,
title = {FootTile: a Rugged Foot Sensor for Force and Center of Pressure Sensing in Soft Terrain},
author = {Felix Ruppert and Alexander Badri-Spröwitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.09025},
year = {2022}
}