一种用于动态力测量且具备负载相关量程调节的开源模块化跑步机
机器人学
2023-03-28 v1
摘要
地面反作用力感知是腿式运动研究中步态分析的关键组成部分。为在运动过程中测量连续的力数据，我们提出了一种新型复合式传感跑步机设计。该跑步机长1.7米，固有频率170Hz，且具有可调节量程，可同时用于人类和小型机器人。在此，我们介绍了该跑步机的设计方法，并表征了其固有频率、噪声特性和实际性能。此外，我们对所有空间力方向和压力中心位置应用了符合ISO 376标准的校准流程。我们实现了地面反作用力的精度≤5.6N，压力中心位置精度≤13mm。
引用
@article{arxiv.2303.14482,
title = {An Open-Source Modular Treadmill for Dynamic Force Measurement with Load Dependant Range Adjustment},
author = {Alborz Aghamaleki Sarvestani and Felix Ruppert and Alexander Badri-Spröwitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14482},
year = {2023}
}