用于惯性测量姿态重建的快速 RodFIter 方法
机器人学
2021-09-21 v1 信号处理
摘要
姿态解算对多种应用至关重要。基于 Rodrigues 向量积分方程的函数迭代，RodFIter 方法可优势地应用于从感兴趣时间区间上的离散陀螺仪测量中解析重建姿态。其有望产生超高精度的姿态重建。然而，RodFIter 方法计算负担高，不利于机载实现。本文提出一种快速方法，在保持几乎相同姿态重建精度的同时显著降低 RodFIter 的计算复杂度。该方法将 Rodrigues 向量迭代积分重新表述为 Chebyshev 多项式迭代。得益于 Chebyshev 多项式的优良性质，快速 RodFIter 通过适当截断 Chebyshev 多项式实现，且具有可证明的收敛保证。此外，仿真结果验证了所提方法的速度与精度。
引用
@article{arxiv.1808.03817,
title = {Fast RodFIter for Attitude Reconstruction from Inertial Measurements},
author = {Yuanxin Wu and Qi Cai and Tnieu-Kien Truong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.03817},
year = {2021}
}
备注
7 figures